En un proyecto en el que he estado trabajando últimamente, necesitaba detectar cuando el dispositivo era móvil o no, y ademas tenia que detectar si el dispositivo usaba iOS o Android. En un principio quería usar Modernizr, ya que ya estaba utilizándolo para detectar el tipo de navegador usado por el cliente, pero googleando un poco encontré este script el cual me pareció mas adecuado para conseguir mi objetivo. Esta librería se puede descargar de http://blog.mobileesp.com/. En esta pagina también podemos encontrar demos  la documentación necesaria para integrarlo.

// Incluimos el archivo mdetect.js
<script src='js/mdetect.js'></script>
<script>
if (DetectIos()) { // Si es iOS
 // Realiza las acciones para iOS
} else if (DetectAndroid()) { // Si es Android
 // Realiza las acciones para android
} else { // Para el resto de casos
 // Realiza las acciones para el resto de los casos
}
</script>